资 源 简 介
本小车采用自制车体，四轮驱动，差动转向，动力装置为两减速电机，以ATMENGA16为主控芯片，用两水银开关作为平衡检测单元，用RPR220光电对管作为边缘检测传感器，并结合合理的电路设计与编程，能够实现使跷跷板平衡等功能。
经上述论证，我们采用AVR系列的ATMEGA16芯片作为主控芯片，其主要完成以下任务：电机的转速及转向控制、数码管显示控制、读回平衡检测传感器数据等。 根据题目的要求，我们制作了ATMEGA16的最小系统板，其主要包括：电源、ISP下载接口、晶振电路、复位电路。具体最小系统板电路原理图见附录。
2.4 电机驱动模块设计
我们用一片L298来驱动两个直流电机。 L298N的5、7、10、12四个引脚接到单片机上，通过对单片机的编程就可以实现两个直流电机的PWM调速以及正反转等功能。为保证L298N正常工作，我们加装片外续流二极管IN4007。具体电路见附录。
2.5 数码显示模块设计
显示部分采用数码管动态扫描显示的方法实现。为了减少IO口的占用，合理分配IO口，我们采用PB口为数据口，并配合PA2，PA3使能段选和位选。动态扫描过程通过控制锁存器74HC573的所存控制，减少了IO口的占用。数据显示过程如下：选通位选，送位选数据，锁存位选；选通段选，送出数码管段选数据，锁存数据。并要合理的设计其段选和位选的选通时间，实现动态扫描显示。
具体电路图见附录。
2.6 平衡检测模块设计
我们将两个普通的水银开关固定在一块万用板上，把两个水银开关的一端连起来作为公共端，经过大量实验，调整好两水银开关的水平角度以提供合适的灵敏度，这样便构成了平衡检测传感器，其示意图如图3所示。
