资 源 简 介
运动指令已经在编程一章中讲过,在这里我们重点讨论弧焊指令,寄存器指令,I/O指令,分支指令,等待指令,偏置指令,程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的[INST]进入的。缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(Tool Center Point)。
Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关,通常情况下,为了获得在零度位置的脉冲记数,需要做Mastering。因为Mastering的数据出厂时就设置好了,所以,在正常情况下,没有必要做Masteing,但是只要发生以下情况之一,就必须执行Mastering。
1、机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失
2、APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。
3、 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。