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基于双CAN总线的数字伺服通信协议

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  • 上传时间:2021-08-16
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  • 标      签: 电报 数据

资 源 简 介

分析了目前国外先进数控系统现场总线的通信特性,提出和定义了一种基   于双 CAN(Controller Area Network)总线的数控系统位置控制通信协议———CANsmc(CAN for   Synchronous MoTIon Control)。 CANsmc 采用主从式的双通道网络,由一个主站和最多 61 个从站   组成,实现了带有广播同步电报的轮询式通信。 协议以通用的 CAN 总线芯片为硬件基础,利用   CAN 芯片通信报文的描述符定义出 CANsmc 的通信报头。 CANsmc 共定义了 3 种电报类型:主   站同步电报 MST,主站数据电报 MDT 和伺服电报 DT. 主站通过主通道向从站发送 MST 和   MDT,从站在收到 MDT 后通过从通道向主站反馈 DT. 最后,建立了一个 CANsmc 实验验证系   统,用软件的方式实现了 CANsmc 协议,主站基于 PC 机 ISA 总线,从站是一个位控卡,可以实   现位置、速度、回参考点等多种控制。 实验证明,CANsmc 总线可以满足先进工业机器人和数控   机床控制系统的应用要求
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