资 源 简 介
微型无人机（Micro Air VehiCles．MAV）具有质量轻、尺寸小、机动性强、隐蔽性好等优点，适合在条件受限或具有潜在危险的复杂对抗环境下执行搜索救援、军事侦察等应用任务。由多架微型无人机组成的无人机机群可以携带不同传感器、以协同方式执行探测、监控、侦察、跟踪任务。此类微型无人机集群可以加速任务的完成，构建和维护成本远低于中小型无人机，并且能够方便地扩展工作范围，抗毁性能强。虽然如此，但是由于微型无人机有限的能量和有限的通信距离无法实现稳定的长距离通信，可能无法将感知到的数据不失真的传输给地面控制站或者其他无人机。建立中继是解决此类问题的关键，以其他无人机作为通信中继，依靠中继节点将收到的数据转发给其他无人机，可以扩展无人机通信网络的覆盖范围。
微型无人机需要移动到中继通信的最佳位置传输数据。中继无人机由初始位置移动到最佳位置的过程中，一方面无人机在移动过程中需要消耗能量为无人机提供动力，另一方面需要消耗能量进行通信。无人机由电池供电，其能量有限，因此优化的无人机的总能耗，延长网络生存时间，对于无人机网络的通信十分必要。单中继网络的最佳中继位置是其两个节意连线的平分点。中继无人机从初始位置移动到最佳位置做中继，传统的方法是无人机直接沿直线移动到最佳位置做中继。文章提出一种基于数据传输速率梯度变化最大的移动方法，与传统的方法相比，所提出的方法好处在于：1）相同的时间内，传输的数据量最大；2）相同数据量消耗的能耗最少；3）单位数据量消耗的能量最少，效率最高。
