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六足机器人三角步态行走原理

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  • 上传时间:2021-12-20
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  • 标      签: PIC 机器人

资 源 简 介

“六足纲”昆虫(蟑螂、蚂蚁等)步行时,一般不是六足同时直线前进,而是将三对足分成两组,以三角形支架结构交替前行。身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组,右侧的前、后足和左侧的中足为另一组,分别组成两个三角形支架。当一组三角形支架中所有的足同时提起时,另一组三角形支架的三只足原地不动,支撑身体,并以其中足为支点,前足胫节的肌肉收缩,拉动身体向前,后足胫节的肌肉收缩,将虫体往前推,因此身体略作以中足为支点的转动,同时虫体的重心落在另一组’三角形支架”的三足上,然后再重复前一组的动作,相互轮换周而复始。这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来,因为重心总是落在三角支架之内。这就是典型的三角步态行走法,其行走轨迹并非是直线,而是呈“之”字形的曲线前进。
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