资 源 简 介
机器视觉是机器人应用的一个重要方向，码垛机器人已经越来越多的应用在物流生产线的各个方面，但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统，该系统主要由机器人系统、机器视觉系统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成，关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器视觉系统标定算法的实现，并编写了相应的算法程序和控制程序，经过严格测试可适应传输线上不同种类、不同位置的货物类型，并实现对这些货物的自动判断，适应货物位置自动调整并实现自动抓取货物。目前该系统已经在学校的物流实训室得到了应用，满足了学校教学的要求，对工业生产有一定的指导作用。
目前的自动化生产设备已经不能满足企业日益增长的生产需求。以码垛设备为例，机械式码垛机，具有占地面积大、程序更改复杂、耗电量大等缺点；采用人工搬运，劳动量大，工时多，无法保证码垛质量，影响产品顺利进入货仓。目前欧、美、日的码垛机器人在码垛市场的占有率超过了90％，绝大数码垛作业由码垛机器人完成。
普通的码垛机器人采用示教方式通过码垛算法进行自动码垛，但是由于货物到达固定工位的与事先规定的位置会有一定的偏差，如果不采用一定的修正措施，码垛机器人可能无法抓取货物。因此，设计了一套基于机器视觉的码垛机器人系统，采用离线编程 2的方式来灵活控制机器人工作，实现了码垛机器人的柔性工作。
