资 源 简 介
采用 由黑 白间隔条纹码盘和红外发射接收装 置组成反 射式增 量编码器 ，将 2 个反射式 增量 编码器以一定角度安装组成相位编码器，适当选择 2 个编码器的采样频率、中断方式，通过驱动程序来测量基于 H andyboard 主板 的智 能小车的进退 的距离 和速度 。实验表 明 ：200 CB 距离 内 以不 大于 25 cm ／s 速度行驶，测量结果具备用于估计小车位置、姿态的条件 ，也具备用其进行路径规划、导航以及其他一系列小车行为的条件 。
智能小 车 行 驶 距 离 的测 量 是 确 定 其 他 一 系列 数 据（如 ，速度 、位 置、姿态等 ）的基础 ；也是其 完成 路径规 划 、导航以及其他一系列行为的基础。轮式智能小车通常使用编码器⋯作为行进距离的传感装置，使用红外线、超声波、碰撞开关 、可见光 、激 光或 摄像 头 等作 为导航 定 位 的传 感装置。智能小车根据测得 的行驶距 离和速度 以及其他 多种 传感器的测量数据，通过航位推算法 来估计 自己的位置和姿态 ，并将 其作为导航和其他行 为的基础。编码器通常安装 于轮式 智能 小车 的驱动轮 或轮 轴上 。
常用编码器有透射式 和反射式 2 种。本文用 P8557 红外 传感器和黑 白条纹码 盘制作成 反射 式增量 编码 器 ，将 2 个 反射式增量编码 器以一定 角度安装 组成 相位编 码器 ，适 当选择 2 个编码器的采样频率 、中断方式，通过驱动程序来测量基于 H andyboard 主板 的智 能小 车 的前 进 和后退 的 行走 距离 。实验表明 ：最大 距离 误 差 为 3．3 cm ，最 大速 度误 差 为1．3 cm ／s，具备用于估计小车位置、姿态以及其他一系列智能小车行 为的要求 。
