资 源 简 介
针对轮式移动机器人运动过程中避免碰撞固定障碍物的问题， 提出了一种基于预先检测位置的智能控制算法。该算法以障碍物边预先检测位置为运行过程的子目标， 通过经由各子目标， 实现移动机器人绕行障碍物， 避免碰撞的目的。仿真结果显示： 使用此智能控制算法， 移动机器人能够实现平稳绕行障碍物， 到达最终目的地。
轮式移动机器人是移动机器人家族中的一大类别， 广泛应用于很多的场所， 如： 仓库中的货物搬运机器人、机器人足球比赛等。
由于轮式移动机器人的运动控制过程涉及到非完备约束控制问题， 因此， 多年来一直是热点研究问题 。为实现机器人的运动控制， 常用的两种控制方法为： （ 1） 只考虑机器人的运动学约束;（ 2）同时考虑机器人的运动学约束和动力学特性。方法（ 1）的优点是控制器的计算相对简单， 适合于机器人的实时控制。缺点是没有考虑机器人的动力学， 对机器人运动位置的估计误差， 随着运行时间的增加而加大。因此， 此方法适用于重量较轻、在较小范围内运行的机器人。而采用方法（ 2 ）的控制算法， 其计算负荷相对较大， 对控制系统的运算速度有一定的要求。
