资 源 简 介
1、任务
有一个圆形车库（标准跑道图见大赛题目E题），圆形车库的外圆用宽20mm的黑线画出，其半径以选用小车的最小圆周运动的半径确定。圆形车库中心地面上有一个铁片（50×50mm）。出发区与车库间的地面上有黑色的边界线组成的过道，中心有黑色引导线（黑线宽20mm）。要求小车能够正确按黑色引导线间的过道行驶到车库，停止于铁片处并可以自动返回。
我们设计制作了一个具有寻线功能的简易自动入库小车。主要功能如下：遥控启动；自动入库功能（沿着黑线进入车库），并伴随灯光提示；检测车库中心所放置的铁片并停车，伴随语音和灯光提示，计算并显示入库，停留和出库所用的时间。
为使小车运行更加灵活可靠，我们采用了后轮用两个直流电机分别驱动，前轮采用自制的万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动芯片作为主控电路，将红外传感器采集的信号，经单片机处理后 ，控制驱动电机的PWM的占空比和方向，从而实现了题目要求的一系列动作，通过红外遥控启车，显示时间，和实时语音提示功能的实现，增加了作品的趣味性，技术性和智能程度；另外通过自制的霍尔金属传感器和自制万向轮的使用，更好的减轻了整车的重量，增加了小车的灵活性。
关键字：遥控启车 万向轮 PWM控制 霍尔传感器 万向轮
1．总体方案论证
采用ATM89S52单片机作为整机的控制单元；启车采用红外线遥控控制；寻迹采用反射式红外对管；铁片检测采用霍尔元件制作的金属传感器；将以上信号送入单片机进行处理，调制出PWM脉冲和电平对直流电机进行驱动；同时采用数码管对时间进行计时和显示，用ISP1420进行语音提示和报警。
此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。
本方案简洁、灵活、可扩展性好，能达到题目的设计要求，基本原理如图1所示。
